rise-origin 是什么

rise-origin 是 GPU 多物理场引擎，支持软体、刚体和流体。它运行在一个设备上，是凌绝系统的单设备版。现在的几何表示是体素。

你用 Python 的 rise_origin.rsc 描述一个世界，引擎按这份描述在 GPU 上建立缓冲区，再用 CUDA 内核推进世界。你的程序持有一个句柄，通过它读取和修改运行中的世界。

研究站由体素搭成，由发光体素照明

引擎为什么存在

rise-origin 为身体、感知和行为的研究而做。软组织、刚性骨架、脚下的地面和传感器接收到的光，都在同一个场景里。你生成一个身体之后，不用转换就能让它运动、接触和观察。基于这个引擎发表的研究有 Endoskeletal（ICLR 2025）和 ECo-MoE（ICML 2026）。

核心概念

世界和周围的程序涉及五个概念：

• 世界是运行的东西，里面有结构、材质、光源、传感器和时间步长。
• 描述（characterization）是一个世界的说明，用 rise_origin.rsc 构建。它不占显存，也不运行物理。
• 体素结构是一个 StructureVoxel，由体素构成的多个部分和连接它们的约束组成。材质决定每个部分是刚体、软体还是固定的。
• 句柄是程序读取和修改运行中世界的入口，可以在同一台电脑上，也可以通过网络。
• 模块是一个带版本名字的纯函数。创建层传入设置和种子，模块返回树或石头这样的内容。

引擎负责什么，你负责什么

引擎负责这些工作：

部分	引擎做什么
导入	把网格体素化，导入 URDF 和 MJCF 机器人，保留关节和限位。
物理	在 GPU 上推进刚体、软体、铰链、电机和接触。
光	对相机做路径追踪和 SVGF 降噪，并为传感器输出深度等通道。
输出	写入视频和 HDF5 记录。
访问	修改运行中的世界，通过网络提供世界，运行供 AI 客户端使用的 MCP 服务。

这些事情由你决定：

部分	你要决定什么
规模	体素大小，以及显存能放下多少体素。
稳定性	时间步长和软体材质的刚度。体素越小、材质越硬，时间步长越短。
身体	每个刚体的大小。少于约 30 个体素的刚体会卡住或抖动，要合并到父级。
控制	程序在每个控制步发送的信号，例如关节目标。

找到你要读的页面

你想做的事	阅读
一次操作就在屏幕上看到世界	快速上手
找一个和你要搭的东西接近的场景	例子